對包裹進行實時精準定位，控制模組帶完成包裹的分離，保證包裹單個且固定間隔通過。

一、需求描述：

1、包裹單層黏連并排通過時，能夠?qū)�包裹分開，保證前后方向僅有一排包裹順利通過

2、支持對包裹分離后，進行固定間隔的拉包

3、兼容紙箱、信封件、麻包袋、軟包以及黑包裹等各類包裹

二、技術(shù)要求：

1、分離區(qū)范圍（長*寬）：1600*1200mm

2、傳送帶速度≤2.5m/s

3、景深要求:700mm

4、包裹大�。�100*100*50~1000*1000*700mm

5、系統(tǒng)處理效率＞6000件/小時

方案架構(gòu)

單間分離系統(tǒng)主要由我司自研的RGB-D智能立體相機組成，通過主動雙目立體成像技術(shù)，結(jié)合彩色攝像頭輸出高幀率RGB-D圖像，依托我司自主研發(fā)的3D處理技術(shù)以及深度學習技術(shù)，對包裹進行實時精準定位，同時通過海康自主研發(fā)的智能控制系統(tǒng)，控制模組帶完成包裹分離，保證包裹單個且固定間隔通過。

上游：包裹在場內(nèi)傳輸裝置上，進入系統(tǒng)前；

傳輸帶A：從上游進入系統(tǒng)，增加一段傳輸帶過渡

包裹分散：主要將粘連通過的包裹拉開少許間距，用于優(yōu)化單件分離的分離效果，且防止包裹擁堵時卡包；

單間分離：采用1個或3個雙目結(jié)構(gòu)光智能立體相機，利用內(nèi)置深度學習算法及3D圖像處理算法，結(jié)合一鍵標定后得到準確的三維信息，將包裹進行分離，實現(xiàn)包裹前后通過；

居中裝置：將靠邊包裹進行居中處理，確保包裹通過時在傳送帶正中間；

傳輸帶B：從系統(tǒng)進入下游，增加一段傳輸帶過渡，此傳輸帶可做拉包功能使用，也可以不增加該段，系統(tǒng)能與下游對接上即可；

下游：包裹離開單件分離系統(tǒng)，進入下游，如識別、分揀等。

方案優(yōu)勢

1、精準定位：深度學習包裹定位算法，配合 3D 深度處理算法，完成包裹精準定位，魯棒性強

2、科學調(diào)度：自研智能控制系統(tǒng)，對包裹進行最優(yōu)控制排布，集包裹分離、拉包等功能于一體

3、快速高效：密集包裹無序擺放，可完成單排間隔分離，通貨效率高達10000件/小時

4、方案靈活：視覺方案可根據(jù)分離機長度、包裹尺寸靈活設計調(diào)整

5、智能核心：RGB-D相機內(nèi)部完成包裹定位及分割算法，超高幀率輸出，免除高性能工控機依賴